面向小型舰船的固定翼无人机海上回收方法综述

技术的发展现状及其亟需解决的关键技术难题，对目前该领域的文献进行了分析与总结.无人机着舰技术是指无人机借助

舰/船及机载导引系统，以飞行控制系统为依托，按照着舰/船流程，通过舰/船及无人机拦阻装备实现满足精度要求的着舰技

术.首先，概述了固定翼无人机在小型舰/船上回收技术发展历程，比较分析各种回收技术的优缺点.其次，重点阐述“飞行中

制动回收”和“定点高精度回收”方式的关键技术;最后，总结了固定翼无人机小型舰船着陆技术的发展过程中亟需解决的关 键技术难题,包括无人机导航系统、控制系统等技术.研究表明，舰/船载无人机着舰技术研究尚未形成成熟的解决方案，仍有 许多技术难题亟需解决.本研究为中国固定翼无人机海上回收系统的方案设计提供参考.关键词：固定翼无人机；小型舰船；着舰；回收技术;分析与总结中图分类号：V249. 1 文献标志码：A 文章编号：0367 -6234(2019)10 -0001 -10An overview of marine recovery methods of UAV for small shipsTAN Liguo1, YANG Xiaoyan2 , SONG Shenmin2 , HUO Jianwen3(1. Major Science Engineering Speciol Construction Headquarters and Space Basic Science Research Center, Harbin Institute

of Technologa, Harbin 150001, China； 2. Centec foc Control Theorc and Guidancc Technologa, Harbin Institute of

Technologa, Harbin 150001, China； 3. School of Information Engineering, Southwest University ofSciencc and Technologa, Mianyang 621010, Sichuan, China)Abstrach: With the three-dimensional and multi-level developmene of modem navel warfare, ship/shipbooe Unmanned Am Vehicle\" UAV) landing UchEology has been widely studied and appied. In ordeo te study tlie developmeni status of ship/shipbome UAV landing technology and solve the key techniccl problems, tlie curreni literature in this field is anayzed and summarized. UAV landing achnology refers te the landing achnology thai meeisihepeecision eequieemenisiheough ship jshipboeneand UAVaesiingequipmeniaccoedingioihepeocesoo ship/shipbome landing and the flight controO system relying on tie ship/shipbome and airbome guidancc system. First, the development histom of fixed-wing UAV redvem technology ip smaH ships/shipbome is summamzed, and the adventaaes and disadventages of veeous redvem technologies are compared and analyzed. Second, the keytechnologies are expounded wii emphasis on & in-Wight braking redvem' and & fixed-point high-precisionredvem' - Finaiy, the key technicoi problems that need te be solved in the development of Ixed-wing UAV smaH ship oandingtechnooogyaeesummaeieed, incoudingUAVnaeigation systemdesign, conteoosystemdesign, and othee technooogies.Theeeseaech showsthattheship sshipboeneUAVoandingtechnooogyeeseaech hasnotoemed amatuee sooution.Theeeaeestiomanytechnicaopeoboemstobesooeed.Thispapeepeoeidesaeeeeence oethedesign o[ China，s tixed wing UAV redvem system.Keywords: fixed-wing UAV; SmaH ships ； ship landing ； redvem technolovy; analysis and summam近年来,南海争端问题不断,国土安全是国家安

全和社会稳定的基石，中国国土安全面临严峻挑战.

器和智能化武器为主导的“非接触战争”中发挥着 重要作用[1-3].利用小排水量的舰船搭载固定翼无

随着航空母舰、战列舰、驱逐舰、护卫舰和两栖舰等 人机，到达某些特殊作战区域执行战场侦察、反潜反 舰、两栖突击、空中预警等危险任务变得日益广泛,

军舰装备舰载无人机日益增加,无人机在信息化武收稿日期：2019 -03 -12基金项目：国家自然科学基金（61703126）；高校基本科研业务

费专项资金资助（HIT. NSRIT. 2019017）作者简介：谭立国（194—）,男，博士,助理研究员；宋申民（1968—），男，教授，博士生导师通信作者：宋申民，songshenmin@ hit. edu. d掌握未来战争中的制海权、制空权，从而增强国家国

防实力•因此，研究面向小型舰船的固定翼无人机着

舰回收技术，对掌握海上制空权，维护海洋权益，保

海安全

问题., 是国 的• 2 •哈尔滨工业大学学报第51卷无人

、 技术飞机首

安全 、 、部

( 2 ) •的USN RQ-2先锋无人机回载设备 、简便和维修方便来满足其经济效 求•从1911年凭借飞行员飞行降落,到经历降落伞/翼伞回收、撞网 程•无人

方法、无人

、撞线 、定点高精度 的发展历键技术*4_7+ 分 装置与/回收制导与控制系统与方法两图2先锋无人机网辅助回收部分.本文结合军民

中的固定翼无人机应用需Fig. 2 Pioneer UAV net-assisted reccvery求，系统地对传统跑道 、撞网

、降落伞 、至今国内外无人机撞网回收典型结 网三挂线

和定点精确

等各类固定翼无人机海上技术的现状、优缺点、应 和发展趋势进行介绍和分析*,旨 定翼无人机海 装置的设计和选择提供有价值参考.1传统跑道回收法传统跑道无人机海 技术类似于舰载机着陆技术，由于小型无人 速度远小于舰载机的陆速度，

风浪较小条件下不需要制动装置进行制动减速•传统跑道 法 的甲板、尾钩和拦阻索等设施设备要求高*9+ .夕卜，

甲板振荡角度对无人

下滑角、 轨迹影响较大* 10'11+.如:无人 下滑角须大于甲板振荡的允许角度， 会导致无人机与 的碰撞(如1 (O、( b)

% .图1 ( c)为无人 甲板处于振荡幅值 成 务 •因此，传统跑道方法*12一⑶ 于配有飞 大型甲板的大 ，并且该类

较大的质量和尺寸而不易 浪的影响•当今，大型无人机“捕食者”已成

降.图1下滑角与船舶振荡幅度的关系Fig. 1

Relationship between glideslope and ship pitchamplitude ( noi tc sccie)2网回收法基于 网

技术*14+是定翼无人［小较 和 应用的 技术.该方法所需安装设备简单、

甲板空间才、，可需求进行部署和卸载，并且无需无人 传统跑道法 精确速

，只需陆速度 •因，网助 方法有效、简 合于具有高强度比的 和超轻型无人机*15+ •该方法于1986年首次杆、双网 、单网 和单网 4种方*16+.前需

装 置， 网 需装 置和 阻

， 网 结 网 和 的无人机进

，不需额外的阻尼装置•如美国海军的USS

的“先锋”无人机使用了尺寸约为7.6 me 14. 3 m(高e

)的网 撞网 系统*17+由于无人

技术与无人机末端精确引导技术等关键技术发展的，无人机撞网 系统需要飞机进场速度

40〜60 m/s，飞机降落速度在3 m/s l，且制导精度在2 m

•目前无人质

170 kg，而南 空 大学研制的 无人机拦阻网成 质量120 kg、入网速度28 m/s的无人机*18+.夕卜，该 技术的缺点有:1)陆时回收网与 、天线 间的 *19+ 无人机损风险与维修成本， 影响

装置准备时间和工作效率；2)无人 成功飞 网，容易与舰建 生碰撞*20-21+; 3 )与传统跑道 类似， 近陆高度

无人机易与 生碰撞； 4 ) 该 方法

高 ， 现 .3降落伞回收法，降落伞 法 助 无人

陆时速度， 于 跑道的陆基无人 收.降落伞 法 ， 装 、 成本等优点*22一23+ •但伞自 度大、对风 「性高*24 -26+.降落伞 法

分为不可控降落伞回、滑翔降落伞

和

降落伞回收3个方面，以下 展 分析.3.1不可控降落伞回收不 控降落伞 技术

导或十字形降落伞，用于无风环境下无人机稳定垂

直或近乎垂直着陆.因此，风和环境模型是影响着陆

精度的 素*27_28+，若无人 伞高度为2 500 m,下落速度为3 m/s，

落地精度半径为第10期谭立国，等：面向小型舰船的固定翼无人机海上回收方法综述• 3 •2 km.如无人机从70〜100 m的高度下降时(假设 带无人机进入逆风飞行状态；5)

典型的下降速 4 m/s)仅 1 m/s的风速误差将导致地面位置偏差*29+ 15〜20 m. 于不控制的降落伞 技术，需 高精度估计风速与

风向•其次，当无人

近船舶时,会出现船舶空气定高度，翼伞进行“雀降”操作,使无人

，可

机的下降速度进一步迅速降低；6) 无人机最终安全降落在指定的着陆

进一步收缩翼伞操纵绳，以减小地面风对翼伞的影响.学问题，进会显著改变风的速度、方和扰 , 需精确建立空气尾流的环境模型：30'31+.需的是， 舶 运动，无人 下降过程中将会与高于甲板的船舶 建 生碰撞*32+ ,且述流程 映，翼伞系统的位置、速度方向控是否精确

制 弯 •目前国内进 字仿真外 伞的滑翔、转弯、稳定等

方式由于

与实验研究,确定该 伞结构、展开陆失败后无法进行二

综

陆*33+.的无人机采取

述，对于近

的

迫制、展 控制的影响需精准计算翼伞展开点*40一43+.女 于质量300 kg的无人机，若 陆速度和开伞力峰值在7 m/s和5 kN以下，那么降落

降是不可控降落伞 方式， 消除着陆的目的.何技术主要用精度和碰撞 的影响，真正 简 伞总阻力面 选取在103〜163 m2 .是，必解决无人机的浮力和

等问题•目前，不 控降落伞法

于目标无人机和类似的军用无人机.如澳大利亚海 军和空军用于机组训练和 系统 评估*34+的Kalkare 无人机及 Teledyne-Ryan BQM-34 Firebec 目

标无人机( 3所示).图4翼伞归航工作程序示意Fig. 4

Sketch map of the returning process of the boosteeparafoit system夕卜，滑翔降落伞 方式 情况下实现无人机软着陆*44+ ,

的甲板运

图3 DRS无人驾驶技术下的BQM-34 FireCee目标无人机

降落伞回收Fig. 3 The parachute reccvere of BQM-34 Firebec UAV withunmanned operating technologies没 衰减舶由于海浪引该 方式设备配置更高，如需•目前， 伞进采 装置或配备

行回收的无人机包括Skyeyc ( BAE )、Eyeview ( IAI Malat) ASentry\" S-TEC)、Poisk-1/2( KhAI)等.尽管对

于其中无人 ，翼伞回收是可选择的一种方式3.2滑翔降落伞回收或仅 于 陆.滑翔降落伞 方式*35+解决 空速下无3.3动态降落伞回收降落伞 技术与跑道着陆或 网回 , 降落伞 等传统 方式*45+结合，从而人机的空气

伞篷 采 学表面效率下降问题.因为，滑 伞伞形式*36 一37+; 压空气充气，降落伞横截面呈 状， 下拉制动线使缘 *38+来控制翼面 间内降 '降

5

程 风 的 ,

程 度 . 该方法 的0.5〜3.0 m高度无人机的质量和降落伞的大进速度和下沉率.小，滑 径会在指定着陆点

5 ( a)

伞系统的运 式有4种:滑翔、转弯、减速 和雀降*39+ 4 . 流程如下：1) 无人机定位设备完成自身定位；结束，然 并进入无引导降落伞滑翔).模式*46+(

制动降落伞，

人 下降 ， 降落伞

进速度降低且无， 传统方式为2) 伞携带无人 标落点定向飞行；3) 进 标落点附近，翼伞携带助无人机进行 降低水平着陆速度，通过控制使翼伞携陆降落伞( 5 ( b )、( d ) •该

盘旋消高；4)

陆

载的 ，

成的无人

5 (d .，须设计船/舰机• 4 •哈尔滨工业大学学报第51卷图6基于深度失速技术的无人机海上回收52]Fig. 6 Deep stall reccvery*52+\"基于深度失速技术的固定翼无人 方法主要面临以下问题！1 % 需 角和速度下，飞 、

Fig. 5 Reccvery using dynamic parachute deployment降落伞 技术 下

问题:首先，

极高精度测 陆点与无人机间的距离速度，以确定展 刻， 几分之一秒的延迟将导几米的 ， 安装专用的 定位设备;其次,降落伞展开的过程 备快速性和稳定, 导 助展开系统*47+的 .从工程的

角度来看,该技术 于模拟和研发，须设计一个精确的降落伞展 模型和

失速攻角和侧滑角下的无人机模型.目前，该方法 成 于固定翼无人

的 .4深度失速回收法基于深度失速技术*48+的定翼无人的 ， 6 •在无人机与船舶间近的 间段，无人 拉升降舵， 角提 较高的后失速值*49一50+， 失去部分 且阻 ，导 无人机速度迅速降低，实现安全

•与降落伞辅助 方法类似，该方法需在间 安装水平/翼 网 衰减器.夕卜，另一 基于深度失速技术*51+的 定翼无

人

方法是’栖息陆’（

7% .该方法无人

正常（预失速）攻角下 ：的 拉平 生失速，在轨迹的最高点速度，无人机失速并下降 设置好的着陆点•理论 现零速下降，

提供较高且无的着陆点.的可控性，且无人机飞行状况

降落伞的飞行状况 的水平不 （空气 学或质量） 失速攻角 生快速 响应*52+ ；2 %需 定高度的

轨迹， 需 无人机不同控制器的设计方法.Fig. 7 Perched landing目前，AecVicnment的FQM-151指针微型无人采 度失速机动实现在平坦的地面上自 ： 陆，然该 方法无法

舶 需的精确的点着陆要求.5 “变结构$回收法“变结”回收法的无人 飞行中改变其空气

学配置，以提供足够的 和起飞/着陆•本文不考 的 设计（即垂直起降

无人机*53+% .变结构设计

分支：1 %软机

无人机*54+， 现方式之一 角形（Royally%

*55+，类似于

的网状 ；该结 提供 的可控性、大速度

、低风高稳定、方便的 展开，但结设计 、难度

高.2% *56+、 和自由翼*57 -59+的.该结 采 角度

设 计 来 提 高 距 陆，

设 计需 来控制 （ 或组）的 .该类飞 飞 程中 3 模 ： 垂直

降模态、

模、前飞模态.通常情况下，垂直起降状 ， 该类飞 类似 飞 ，

、仰、 和偏航力矩均由 提供.

的气第10期谭立国，等：面向小型舰船的固定翼无人机海上回收方法综述• 5 •外形设计需

优

其在直 模式和飞机模式下的参数进目前，Insitu Gmup开发的小型SeaSccn和

SconEagic无人机均采

不 求进行综合考虑，对其气动外

较高的

状

，从理论

效率和巡术*72+. 近

垂直悬挂线的天钩技，无人机直 飞 挂线，使悬效率•文献［60 +建立 模型，研究

的气 分析挂线撞击其中半

定在钩子中\"

缘，

9

滑并将自身% .该方法已成

验测尾迹和气 扰 纵导数在定了基础.总 ，程中 情况、操纵分配

， 风下 •此外，该技术对无人机设计的要求，如需要无人 *73+、倾转旋翼过渡阶段动态复杂、开发成本高、对无人机

、 展.的

设计影响大.,

设计

于有人

或无人驾的短距起降/垂直起降飞机*61 一62+ ( 8所示，贝尔 XV-15、V-22、

%.图8贝尔-波音V-22倾转旋翼机三维图Fig. 8 3-D view of the Bell-Toeing V-22 tilting mtOT aircraf6挂线回收法,本文讨论回收技术都致力于降低进近速

度，以便无人机降落 甲板

•挂线法*63 '+是正 近速度下 无人机，并实现对无人机安全减速.该 技术借 空 ，上拦截索 经验*65 一67+, 拦截索不同的是拦截索*68-71 +

平， 垂直.挂线 系统由无人

钩或拦阻绳组成的

装置、吸装置和末端引导装置组成.可分

撞绳、滑定和

3

.6.1钩为垂直悬挂线技术，该 系统 一根垂直悬挂 的拦阻绳 无人 钩来现精确定点

的先进 方式，其 的研究应用价值和 •该技术

无人机回轨迹及速度响应、

系统

、 系统缓，

程中拦阻力峰值载荷下的机翼应 和 应 需求较 高. 绳 拦阻 绳缘滑

缘 ，滑 程较 ，大0.08 s.此后无人

钩钩住并锁定拦阻绳，吸装置

无人 ，无人 半径和速度均减小的回旋运动.回旋约1.75圈后速度即降至

2.5 m/s以下，

无人

平衡位置 摆动，此时可安全取下无人机.图9天钩回收Fig. 9 Skyhook reccvere6.2拦 截 钩 技术 分 平 拦 截 索 和 载 尾钩与 拦截索 系统*\" 一⑸不，该技术的拦截索安装 甲板外侧的 、 的或类似设施上.此外，钩 度不 落架高度，

，尾钩线不 度，

无人机位置提供大的容差:允许的垂直误差很大程度上取决于拦截索钩的长度，允

的水平误差由制动线的长度决定.该类 10 ，无人机尾端伸出带自锁钩的长拦截索*76 一77+，并 方飞过，吊钩滑过拦截索并锁定拦截索进 陆•成

，无人 提 载 或

盘处.当然该回收方式需

300 m外确定 陆点， 终进场的位置，并 测无人

点的位置， 无人机不断

来补偿船舶

和风力影响，跟踪位置•无人

间

取决定位精度、橡绳阻 参数等因素•文献* 78 +无人机绳钩回系统建立 标优化模型， 系统参数进行优化分析确定无人 间、速度与 绳阻.该技术

成功应用于固定翼无人的 ， 精度要求低、无

结设计、着陆失败与

无碰撞等*79+.• 6 •哈尔滨工业大学学报第51卷SideArm系统的 优点 成本的便携模块化设计，）飞 安全地实现快速设置和受灵活，不

外侧，

控减速;布放//

施干扰；

的基础设陆失，放 6.096 m集装箱内，便于交运输;着陆装置 败的情况下无人机与 SideArm系统的缺点

图10空中抓钩过程炉#Fig. 10 Cable hook in-flight arresting sequence*52+建筑不会发生碰撞，在载 燃料充足的情况下可进行二 陆*80+.或

求无人机配备高精度导航7定点高精度着陆法一

，在海环境下应

， 于

和制导系统，保证无人机与着陆装置间的精确

从控制无人机减速到无人机与着陆装置

；间只有定翼无人易受甲2-3 s的时间，这 无人机的控制系统设计提出了

会直接降落于大

板空间 ， 寻无人 需着陆空间•美国国很高的要求;着陆的成 和天气影响 *81+.风浪 的 摇晃高级研究计划局（DARPA）公布了 SideArm系统 2016年12月，SideArm系统顺利通过了 181 kg

原型旨在解决500 kg下固定翼无人

的问题，从而降 无人舶的Lockheed Martin Fur无人机系统测试.为了增加 测试难度‘Autotc Flight Sciences加快了无人机的飞 行速度，但SideArm还是成功地将Lockheed Martin Fur无人机“

陆的风险.SideArm系统由起重机、滑轨和制动装置3部

”.分组成. 程中,机载飞控系统

11所示）.的SideArm信号控制无人机减速， 滑轨降落的几十年里，美国、俄罗斯 欧盟在无人机海上应 *82+取 一系列成绩，中国到SideArm的制动装置中（ 的基础理论研究和技术储备

的海上回收是不

下还有较大的差距.对于无人机海上应用来说，舰/船载无人

取的技术.本文 翼占载固定翼无人机系统的关键技术 国外发展现状与趋势进行综合分析* 83 '85+，并归纳总结 载固定翼无人

见表1）.图11 SideArm无人机海上回收Fig. 11 SideArm UAV maritime reccvery技术如下（各 方法的各项 点表1各回收方法的各项性能特点Tab. 1 Performancc characteristics oC each recycling method回收方法回收场地/m舰改造程度飞机进场速度/（m • s _1 ）飞机降落速度/（m • s_1 ）近场导航 精度可预见损失

程度技术难点传统跑道回收方法跑道!20 * 10较小40 〜60#3较较高精度落点网回收法网 #20 * 8较大40 〜60#3高较大回收网阻尼系统；近 高精度导高精度落点降落伞回收法跑道20 * 10较小#15#6高较深度失速回收法网 #20 * 8 ；跑道 2 * 2无无无较小30 〜60#3较较高精度落点变结构回收法较小较大30 〜60#3#3#3较较高较高较较较大结构设计复杂性高精度控制高精度控制挂线回收法30 〜6020 〜50定点高精度着陆法较大第10期谭立国，等：面向小型舰船的固定翼无人机海上回收方法综述-7 -8结论1) 传统跑道回收法主要用于长距离且速度较

[8] 杜聪聪，李武军，陈朝浪，等•固定翼无人机回收与发射系统发

展综述[J].科技传播，2016, 8(7): 113DU Congcong, LI Wujun, CHEN Zhaolang, et aL Review on the

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reccvem concept for fixed wing UAVs [ C + //Pmceedings of the 54th AIAA Aerospacc Sciences Meeting. San Diego, California: AIAA,

2016>DOI: 10>2514 s6>2016 -15272) 拦截网回收和伞降回收是近年来无人机常

用的回收方法，前者需要能量吸收设备、自动导引设 备,所以成本高;而伞降回收适用范围广、性价比高，

无需复杂昂贵的自动导航着陆系统和宽阔平坦的专

[10 ] MA Chengjing, LII Xingan, ZHANG Caiwen, et aL Parameter

eeseaech ofUAV eeetica:eope-typeeecoeeeysystem [ J] .MATEC用着陆场地，但需求定位精度高,飞机进场速度力、•Web of Confeeences, 2018, 179: 03001. DOI: 10.1051

matecconfs2018179030013) 无人机深度失速回收法、挂线回收法、定点

高精度着陆法对近场导航精度要求、飞机降落速度 高,实际回收困难.4) “变结构”回收法虽结构设计难度大，但对回设备、 地、 速度、 进 导 精度的需求低,是小型舰载固定翼无人机舰上回收方式的首选.

舰/船载无人机系统作为未来信息化作战和海洋环

境监测的重要组成部分,中国应加大投入力度，重视

发展.参考文献[1] 赵涛•舰载无人机的发展* J] •舰船电子工程，2010, 30(4) : 21

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