(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210081270 U(45)授权公告日 2020.02.18
(21)申请号 201920781056.3(22)申请日 2019.05.28
(73)专利权人 格劳博机床（中国）有限公司
地址 116600 辽宁省大连市经济技术开发
区铁山东路105号(72)发明人 王云德
(74)专利代理机构 大连智高专利事务所(特殊
普通合伙) 21235
代理人 赵志雄(51)Int.Cl.
B23Q 3/155(2006.01)
权利要求书1页 说明书2页 附图3页
(54)实用新型名称
一种用于卧式刀库的换刀机械手
(57)摘要
本实用新型公开了一种用于卧式刀库的换刀机械手，属于机械设备技术领域。包括固定在电机固定架上的旋转驱动电机a，旋转座通过所述旋转驱动电机a驱动与电机固定架转动连接，转臂通过旋转驱动电机b驱动与旋转座转动连接，所述旋转座与转臂的连接转轴为轴a，连接臂转动连接转臂，所述连接臂与转臂的连接转轴为轴b，连接杆两端分别通过轴c和轴d转动连接旋转座和连接臂。本实用新型的有益效果是：实现自动取刀和换刀工作，提高工作效率并降低人力成本。
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权 利 要 求 书
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1.一种用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，包括固定在电机固定架(1)上的旋转驱动电机a，旋转座(3)通过所述旋转驱动电机a驱动与电机固定架(1)转动连接，转臂(4)通过旋转驱动电机b驱动与旋转座(3)转动连接，所述旋转座(3)与转臂(4)的连接转轴为轴a(2)，连接臂(5)转动连接转臂(4)，所述连接臂(5)与转臂(4)的连接转轴为轴b(8)，连接杆(6)两端分别通过轴c(9)和轴d(10)转动连接旋转座(3)和连接臂(5)，所述轴a(2)、轴b(8)、轴c(9)以及轴d(10)的连线为平行四边形，且所述轴a(2)与轴c(9)的连接与地面垂直，连接臂(5)端部转动连接换刀夹(7)。
2.根据权利要求1所述的用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，所述换刀夹(7)包括卸刀夹和装刀夹。
3.根据权利要求1所述的用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，所述轴b(8)处设有轴承a，连接臂(5)与转臂(4)通过所述轴承a转动连接。
4.根据权利要求1所述的用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，所述轴c处设有轴承b，连接杆(6)与旋转座(3)通过所述轴承b转动连接。
5.根据权利要求1所述的用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，所述轴d处设有轴承c，连接杆(6)与连接臂(5)通过轴承c转动连接。
6.根据权利要求1所述的用于卧式刀库的换刀机械手，其特征在于，所述换刀夹(7)通过旋转驱动电机c驱动转动连接于连接臂(5)端部。
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说 明 书
一种用于卧式刀库的换刀机械手
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技术领域
[0001]本实用新型涉及一种换刀机械手，属于机械设备技术领域。
背景技术
[0002]由于卧式刀库结构，所有刀具都是垂直于地面装载在刀库上的，而卧式机床的加工主轴延伸方向平行于地面，由于刀库装载刀具的方向与机床主轴延伸方向不同，采用自动化设备进行换刀存在困难，只能采用人工作业方式进行取刀和换刀，工作效率低，浪费人力成本。
实用新型内容
[0003]为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的是提供一种提高机床加工主轴的换刀效率的用于卧式刀库的换刀机械手。[0004]本实用新型的技术方案是：一种用于卧式刀库的换刀机械手，包括固定在电机固定架上的旋转驱动电机a，旋转座通过所述旋转驱动电机a驱动与电机固定架转动连接，转臂通过旋转驱动电机b驱动与旋转座转动连接，所述旋转座与转臂的连接转轴为轴a，连接臂转动连接转臂，所述连接臂与转臂的连接转轴为轴b，连接杆两端分别通过轴c和轴d转动连接旋转座和连接臂，所述轴a、轴b、轴c以及轴d的连线为平行四边形，且所述轴a与轴c的连接与地面垂直，连接臂端部转动连接换刀夹。[0005]所述换刀夹包括卸刀夹和装刀夹。[0006]所述轴b处设有轴承a，连接臂与转臂通过所述轴承a转动连接。[0007]所述轴c处设有轴承b，连接杆与旋转座通过所述轴承b转动连接。[0008]所述轴d处设有轴承c，连接杆与连接臂通过轴承c转动连接。[0009]所述换刀夹通过旋转驱动电机c驱动转动连接于连接臂端部。[0010]本实用新型的有益效果是：通过平行四边形结构设计，实现换刀夹能够在刀库与机床主轴之间竖直上下运动，通过旋转电机驱动，实现对夹持刀具的横向和纵向切换，进而实现自动取刀和换刀工作，代替人工操作，提高工作效率并降低人力成本。附图说明
[0011]图1为本实用新型立体图一；[0012]图2为本实用新型立体图二；[0013]图3为本实用新型侧剖图。[0014]图中附图标记如下：1、电机固定架，2、轴a，3、转座，4、转臂，5、连接臂，6、连接杆，7、换刀夹，8、轴b，9、轴c，10、轴d。具体实施方式
[0015]下面结合附图1-3对本实用新型做进一步说明：
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说 明 书
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一种用于卧式刀库的换刀机械手，包括固定在电机固定架1上的旋转驱动电机a，
旋转座3通过所述旋转驱动电机a驱动与电机固定架1转动连接，转臂4通过旋转驱动电机b驱动与旋转座3转动连接，所述旋转座3与转臂4的连接转轴为轴a2，连接臂5转动连接转臂4，所述连接臂5与转臂4的连接转轴为轴b8，连接杆6两端分别通过轴c9和轴d10转动连接旋转座3和连接臂5，所述轴a2、轴b8、轴c9以及轴d10的连线为平行四边形，且所述轴a2与轴c9的连接与地面垂直，换刀夹7通过旋转驱动电机c驱动转动连接于连接臂5端部，所述换刀夹7包括卸刀夹和装刀夹。所述轴b8处设有轴承a，连接臂5与转臂4通过所述轴承a转动连接。所述轴c处设有轴承b，连接杆6与旋转座3通过所述轴承b转动连接。所述轴d处设有轴承c，连接杆6与连接臂5通过轴承c转动连接。[0017]本实用新型的工作过程如下：[0018]1.从刀库取刀过程：旋转驱动电机b动作，驱动换刀夹垂直向上移动至刀库下方，驱动电机a动作，驱动接转臂5以及换刀夹7整体转动至水平状态，此时装刀夹的工作端位于刀库装载的新刀具一端，装刀夹将新刀具取下，驱动电机b动作，将取下的新刀具垂直向下移动，同时驱动电机a动作，当刀具到达预定高度位置时，被转动至水平状态。[0019]2.卸刀装刀过程：旋转驱动电机c动作，驱动卸刀夹正对机床的加工主轴，加工主轴移动到位后，卸刀夹夹住位于加工主轴上的旧刀具，加工主轴退回，旧刀具被从主轴上卸下，然后旋转驱动电机c再次动作，使夹持新道具的装刀夹正对主轴，主轴再次向前移动，新道具被安装到主轴上，装刀夹松开，主轴退回，装刀完毕。[0020]3.将旧刀放回刀库过程：旋转驱动电机b动作，驱动夹持旧刀具的卸刀夹向上方刀库移动，同时驱动电机a动作，使旧刀具转至垂直状态，旋转驱动电机c动作，使旧刀具正对刀库的旧刀具回收位置，旧刀具沿竖直方向被送回至刀库中。整个装刀换刀工序完毕。[0021]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。
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说 明 书 附 图
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图1
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说 明 书 附 图
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图2
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说 明 书 附 图
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图3
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